Zona depresionară a Caransebeșului a fost locuită din cele mai vechi timpuri, acest fapt fiind atestat de numeroase descoperiri arheologice – unelte din silex (calcedonie), datând din Paleoliticul superior (cca. 35.000-10.000 î.e.n.), în zona Caransebeșului Nou; așezări neolitice timpurii (Cultura Starčevo-Criș), datând din mileniile VI-V î.e.n., în cartierul Țiglărie; așezarea neolitică de mari dimensiuni, aparținând Culturii Vinča, în zona Balta Sărată, așezare însemnată și pentru stabilirea cronologiei Neoliticului din sud-vestul României (cca. 4.800-4.600 î.e.n.); așezarea aparținând Epocii mijlocii a bronzului (cca. 1.600-1.200 î.e.n.); depozitul de bronz cuprinzând 172 de piese descoperite pe Dealul Mare (1.100-1.000 î.e.n.); descoperirile din Prima epocă a fierului (Hallstatt); monedele de tip tetradrahmă ștanțate de către daci (secolul al IV-lea î.e.n.).
Pentru prima oară în istorie, în anul 101 e.n., este evidențiată importanța Banatului în cursul războaielor dacice, într-un fragment păstrat din comentariile împăratului Traian. În timpul Daciei romane, la șase kilometri de actuala vatră, se găsea castrul roman Tibiscum (Jupa), construit în anul 106 e.n., dar este posibil ca și pe teritoriul Caransebeșului actual să fi fost o așezare romană. La Tibiscum au fost găsite fragmente ceramice dacice, iar în apropiere au fost descoperiți tumuli dacici (sec. I -II e.n.).
Denumirea de Tibiscum pare să fie de origine traco-dacică, însemnând „Loc mlăștinos”. Din acest loc, trupele romane, avându-l în frunte pe Traian, pornesc spre Tapae (localizat probabil în zona gării Zeicani, după Bucova), unde împăratul Traian îi învinge pe daci (Dio Cassius – Istoria romană). După ocuparea de către romani a Banatului și Olteniei și încheierea păcii dintre romani și daci (102 e.n.), odată cu organizarea provinciei, se pun bazele garnizoanei militare de la Tibiscum. Se construiește un castru mic de pământ, urmat de un castru mare, iar pe malul drept al râului Timiș se clădește un alt castru, care ființează până după anul 170 e.n. La Tibiscum sunt cantonate mai multe legiuni romane: Cohors I Sagittariorum, Numerus Palmyrenorum, ambele aduse din Siria, Cohors I Vindelicorum, din Raetia, și Numerus Maurorum, din Nordul Africii. În anii 118-119 e.n., provincia Dacia este pusă sub comanda excepțională a lui Quintus Marcius Turbo, căruia colonia Ulpia Traiana Augusta Dacica Sarmizegetusa îi ridică două statui, una la Sarmizegetusa și cealaltă la Tibiscum, pentru vitejia avută în fața dușmanilor care au năvălit în Dacia.
Prin anul 170 e.n., Tibiscumul este distrus de marcomani sau de aliații lor, iazygii și dacii liberi, apărarea din Banat cade și războiul numit marcomanic durează până în anul 180 e.n. În timpul domniei împăratului roman Septimius Severus (193-211 e.n.), se ridică construcții impunătoare la Tibiscum și este posibil ca așezarea civilă din imediata apropiere a castrului militar să primească rangul de municipiu, așa încât orașul roman Tibiscum se alătură celor 11 orașe romane deja existente în Dacia. După retragerea administrației romane la sud de Dunăre (în anul 275 e.n., în timpul împăratului Aurelian), continuarea vieții locuitorilor rămași este pusă în evidență prin refacerea unor construcții și descoperirea unor importante tezaure monetare. Sunt atestate legături permanente cu lumea bizantină din sud. Sub domnia împăratului Constantin cel Mare (306-337), zona amplasată la nord de Dunăre este din nou controlată de către romani. În această perioadă, odată cu oficializarea Creștinismului în Imperiul Roman (313), la Tibiscum se dezvoltă un important centru ecleziastic.
Hunii, prima populație nomadă de origine turanică, invadează Europa în anul 375 și ocupă vremelnic ținuturile noastre, până la moartea lui Attila (453), când conglomeratul hun se destramă, astfel că, în timpul împăratului bizantin Iustinian (527-565), ambele maluri ale Dunării erau sub stăpânire bizantină. Prin anul 558, avarii sunt menționați în zona noastră, conduși de către chaganul Bayan (558-605), pentru ca, în 559, cutrigurii, popor nomad înrudit cu hunii, conduși de Zabergan, în alianță cu slavii și bulgarii, să pătrundă în ținuturile noastre. Deoarece reprezentau un pericol permanent pentru Imperiul Bizantin, în anul 593, generalii Petru și Priscus întreprind o expediție victorioasă în nordul Dunării împotriva triburilor avaro-slave. În anul 602, are loc prăbușirea limesului danubian, prin pătrunderea și așezarea slavilor în masă, în sudul fluviului. Primele descoperiri arheologice în zona Caransebeșului care atestă existența unor așezări distincte ale populației băștinașe sedentare, diferite de cele ale slavilor sau avarilor, sunt datate din secolele VIII-IX, în zona Potocului și pe Strada Romanilor.
Într-o diplomă a împăratului Vasile II Bulgaroctonul al Bizanțului (976-1025) din anul 1020 era menționat un „Castru episcopal” la Dibiskos – vechiul Tibiscum din timpul romanilor –, iar populația neo-latină, ce trăiește la nord și sud de Dunăre, apare sub denumirea de vlahi. Secolul al XI-lea este o perioadă de frământări și pătrunderi ale populațiilor migratoare, în special ale maghiarilor, care reușesc să-și exercite dominația asupra zonei Caransebeșului, incluzând-o în cadrul Banatului de Severin, pentru ca în secolul al XII-lea să se producă transferul centrului de greutate de la Tibiscum spre Caransebeș. Acum, se trece de la așezarea antică spre noul oraș medieval, ce se va dezvolta în jurul cetății. Regele Ladislau al IV-lea Cumanul vizitează cetatea în anul 1289 și revine aici în 1290, când, pe 29 aprilie, într-un document este menționat numele de Caransebeș, aceasta fiind considerată prima atestare documentară a orașului. Caransebeșul este numit Opidum (Târg), la fel ca și în registrele dijmelor papale din anii 1332-1337. După I. Bartolomei, prima mențiune despre Caransebeș s-a făcut într-o consignație de zeciuială papală din secolul al XII-lea.
În secolul al XIV-lea, cetatea, orașul și districtul românesc apar sub numele de Sebeș. De fapt, Caran și Sebeș au fost două așezări distincte, de o parte și de alta a Timișului. Numele de „Caran” este, probabil, de origine celtică și înseamnă „Loc de piatră”, iar „Sebeș” este numele unui râu, termen de origine dacică. O altă ipoteză este că numele orașului era Sebeș și adaosul de Caran (Cauran, Caravan, Căvăran) a fost impus de necesitatea de a-l distinge de alte orașe cu același nume din țară, Caranul fiind situat la 14 km nord, pe locul comunei Constantin Daicoviciu (fostă Căvăran) de azi.
Există și opinia că numele orașului ar proveni din „Kara”– negru – în limbile popoarelor migratoare din Asia și „Sebes” – însemnând iute, repede – în maghiară. Numele orașului în forma completă de „Caransebeș” se întâlnește în actele de cancelarie începând cu 1370 (In districtu Karansebesus). Castelanii cetății au fost amintiți în documentele din aceea perioadă, astfel, în 1318, este menționat într-un document semnat de regele Carol Robert, Petru, comite de Sebeș, iar în 1325 apare ca și castelan Szeri Posa.
Caransebeșul, o zonă de locuire românească compactă, era o așezare importantă, căci în anul 1352 este amintit ca sediu al provinciei Sebeș, iar din anul 1360, ca sediu al Banatului de Severin și centru administrativ, politic și militar al celor opt districte autonome românești din Banat. De remarcat este că termenul de „Banat” era denumirea dată provinciilor în care a fost împărțit Imperiul româno-bulgar al asăneștilor, cu capitala la Târnovo, iar „Severin” provine din „sever” – nord, în limba slavă. Adunările obștești de aici ilustrează prerogativele cnezilor și nobililor români și autonomia locală de care se bucurau românii în cadrul instituțional impus de regalitatea angevivă. Caransebeșul a fost totodată și principalul centru unde se întrunea forul comun de judecată al celor opt districte. Ziua de întrunire era joia și aceasta a rămas, din Evul Mediu și până azi, ziua de târg în Caransebeș. Primul jude al Caransebeșului, amintit în anul 1360, se numea Sturza, sau Struzo.
De remarcat că până la Ioan Popa, în 1688, conducătorii orașului au fost, aproape în totalitate, români, și trebuie menționaţi aici Ștefan Dan (1457), Nicolae Lazăr (1494), Ștefan Stoica (1498), Matei Lazăr (1515), Petru Racoviță (1535), Pavel Bucoșniță (1561), Nicolae Florea (1581), Ion Ioșiga (1593), Nicolae Moise (1599), Mihai Voevod Vaida (1601), Todor (1627), Lugojan (1635), Simion (1648), Florea (1654). Cronicarul maghiar Szamoskozy scria, înainte de 1598, despre nobilul român Ștefan Ioșiga, ajuns cancelar al Ardealului, că este originar din Caransebeș – ,,Ex Karan-Sebesso Valachorum oppido”. În anul 1369, este atestată documentar prima adunare a românilor din Banat, când „Obștea cnezilor și a altor români din districtul Sebeș”, ca și „toți bogații și săracii din cetatea Sebeșului”, cer banului Benedict Himfy scutirea de o nouă taxă. Există documente care atestă că, în 1365, Ioan al V-lea Paleologul, în drum spre Buda, este primit cu mare fast în Caransebeș, iar în 1419, regele Sigismund vizitează de mai multe ori orașul, revenind în 1428 și 1429. La 9 iulie 1424, într-o diplomă, regele Sigismund amintește de „Castro nostro Sebesiensi”. Vlad Dracul împreună cu turcii devastează Caransebeșul în anul 1432.
Ioan de Hunedoara poposește la Caransebeș pe 18 octombrie 1447 și 29 octombrie 1453, când dăruiește orășenilor, pentru servicii credincioase, jumătate din prediul Racovița, situat la marginea de nord a orașului. Politic, Caransebeșul are un mare rol în apărarea drepturilor populației românești din zona de deal și de munte a Banatului împotriva nobilimii și regalității maghiare. Militar, oastea districtelor a fost mereu în fruntea luptelor împotriva turcilor. Regele Vladisav al II-lea recunoaște privilegiile orașului în 17 ianuarie 1497, iar în anul următor, acordă orașului Dreptul de spadă. În secolul al XVI-lea, ca date de referință sunt vizitele în oraș ale lui Ioan Zapolya, Laiotă Basarab (1545), Radu Ilie Haidăul (1552), inginerului italian Alessandro Cavalini da Urbino (care repară fortificația de aici –1552), cronicarului italian Giovan Andrea Gromo (1564-1565, care lasă pagini frumoase despre zonă, tradiții și locuitori) și Mihai Viteazu (1600), care dă o diplomă din cetatea Caransebeșului. La 16 iunie 1531, Ioan Zapolya, voievod al Transilvaniei (1510-1526) și rege al Ungariei (1526-1540), reconfirmă caransebeșenilor drepturile date de Sigismund de Luxemburg, iar pe 5 februarie 1532 acordă locuitorilor scutirea de orice tribut.
Un italian, G. P. Campani, scrie în anul 1584 că „Lugojul și Caransebeșul sunt în Valachia”, amintind caracterul românesc al zonei. La trei decenii după G. A. Gromo, două rapoarte ale Ordinului iezuit confirmă faptul că localitățile Caransebeș și Lugoj sunt provincie românească. În anul 1536, a fost constituit Banatul de Lugoj – Caransebeș, iar din 1541, orașul trece sub stăpânirea principilor ardeleni. Sub domnia regelui Ioan II Sigismund Zapolya (1559-1571), Caransebeșul era considerat oraș regal, cu aceleași drepturi ca și Buda și Timișoara. Orașul este bântuit de ciumă în 1582, pentru ca tot atunci, la traducerea și tipărirea Paliei de la Orăștie, să participe Ștefan Herce și Efrem Zăcan. În secolele al XVII-lea și al XVIII-lea, Caransebeșul a avut o istorie zbuciumată datorită războaielor austriaco-turce, orașul trecând pe rând sub ocupația unuia sau altuia dintre beligeranți. Din 1603, când Caransebeșul este vizitat de cronicarul Szamoskozy Istvan, datează o descriere a acestuia. În același an, generalul Basta numește Caransebeșul „Civitas”. În 1658, orașul trece sub dominație otomană (timp de 30 de ani), iar în anul 1660, orașul este vizitat de cronicarul turc Evlia Celebi (Evlya Chelebi), care îi face o frumoasă și documentată descriere. A urmat „războiul lung“ dintre turci și austrieci, început în anul 1683 și dus, cu unele intermitențe, până în 1699.
În 1688, oștile împăratului Leopold I, conduse de generalul Veterani, eliberează orașul, și acesta ordonă inginerului Visconti refortificarea cetății, de tip bastionar, după sistemul italian vechi, pentru ca, în 1693, același general să dea Caransebeșului anumite drepturi, cunoscute sub numele de „Reglementarea”. Generalul Veterani moare în august 1695, în bătălia austro-turcă de la Lugoj. Între 1699-1701, contele Luigi Ferdinando Marsigli își stabilește reședința la Caransebeș, pentru demolarea cetăților din zonă și stabilirea liniei de frontieră, conform Tratatului de pace de la Karlowitz (1699). Acest ofițer italian din Armata austriacă a descris, pentru prima dată, ruinele antice de la Tibiscum, amintind și de cunoscuta inscripție dedicată împărătesei Cornelia Salonina de către „Ordo municipii”, singura mențiune epigrafică datată a titlului de „Municipium” pe care l-a avut orașul. Caransebeșul este bântuit din nou de ciumă în anul 1700. Într-un document din 1717, se atestă că orașul avea 400 de case. Din 1718, Banatul, prin Pacea de la Passarowitz, trece sub dominația habsburgică. În 1738, are loc Războiul austro-otoman și în Caransebeș staționează trupele imperiale, iar turcii devastează cetatea, pentru ca, în 1741, să se țină aici Conferința de pace pentru stabilirea liniei de frontieră dintre cele două imperii.
Printr-un Decret imperial din 1762, împărăteasa Maria Tereza înființează unități militare pentru paza granițelor și astfel, în anul 1768, s-a înființat Regimentul de Graniță Româno-Bănățean Nr. 13 (numărul provine de la Legiunea romană a XIII-a Gemini care a luptat aici, deși în ordinea înființării regimentelor numărul ar fi fost 14). De la înființare, regimentul a avut mai multe denumiri: Regimentul de Graniță Nr. 72 (1769), Regimentul de Infanterie de Graniță Româno-Ilir (1775), Regimentul de Graniță Valaho-Ilir Nr. 13 (1798), Regimentul de Graniță Valaho-Bănățean Nr. 13 (1838) și, în final, Regimentul de Graniță Româno-Bănățean Nr. 13 (1849). În domeniul organizării, acesta a cunoscut mai multe stadii, pentru ca, în final, să cuprindă Valea Bistrei, de la comuna Marga până la Caransebeș, Culoarul Timiș-Cerna (cu văile adiacente), de la Orșova până la comuna Șvinița, Craina Bănățeană și Valea Almăjului, de la comuna Prigor până la comuna Lăpușnicul Mare. Necesitățile militare au determinat autoritățile austriece ca, în anul 1780, să înceapă lucrările de măsurare a pământului și pentru întocmirea cadastrului; după terminarea lucrărilor, în anul 1807, s-a instituit Cartea Funciară. Din punct de vedere militar, regimentul, pe timp de pace, a fost organizat pe 12 companii care aveau un număr variabil de comune grănicerești (în total 96). În cei 104 ani de funcționare a regimentului, acesta a dat 25 de generali, peste 200 de ofițeri superiori, un număr mare de ofițeri inferiori și subofițeri. Peste 40 de grăniceri au urmat cursuri superioare. Pentru faptele de vitejie, Drapelul regimentului, ofițerii și grănicerii au fost răsplătiți cu numeroase ordine și medalii: 10 din aur, 31 din argint clasa I și 36 din argint clasa a II-a. Pe una din panglicile Drapelului de luptă al regimentului a fost scris: „A lui Romus vitejie, peste noi, români, să fie!”. Această panglică este expusă la Muzeul de istorie din Viena.
După 20 de ani de la desființarea Regimentului năsăudean, este desființat, în 1871, și Regimentul grăniceresc din Caransebeș, cauza constituind-o noua formă de guvernare, Dualismul austro-ungar, dar și reducerea pericolului turcesc. Prin Legea din 8 iulie 1871, în organizarea comunelor s-a trecut de la regimul militar de administrare, la regimul civil. Totodată, s-a înființat Regimentul 43 Infanterie Cezaro-Regesc, ca regiment aflat direct sub comanda împăratului Franz Josef. În 1872, orașul este ridicat la rangul de Municipiu. La 12 martie 1873, a avut loc prima Adunare a Consiliului municipal, fiind ales ca primar Ioan Brancovici. Măsurile administrative, economice și financiare luate, ca și constituirea Scaunului cercual și Comitatului Severin, cu reședința la Caransebeș, au încheiat procesul de formare a administrației civile în fostul Confiniu militar. În baza legilor din 1871 și 1873 s-a organizat Comunitatea de Avere. Constituirea acesteia s-a făcut pentru administrarea în formă colectivă a domeniului primit – jumătate din domeniul forestier și alpin al Statului – ca o răscumpărare a servituților grănicerilor din zonă, cealaltă jumătate trecând în proprietatea Statului austro-ungar, fiind naționalizată după Unirea din 1918. Actul de împărțire definitivă a fost semnat în 28 ianuarie 1880.
Noua instituție a luat în primire un teritoriu de 251.919 jugăre. Acest vast domeniu forestier nu s-a repartizat pe comune, cum s-a procedat în alte regiuni grănicerești, ci s-a administrat în comun. În Adunarea Generală din 19 decembrie 1879, reprezentanții aleși ai comunelor au ales ca prim președinte al Comunității de Avere pe generalul Traian Doda. Comunitatea de Avere a fost o instituție de mare solidaritate, obștea a peste 30.000 de familii curat românești, țărani liberi, prin legi și toate tradițiile, liberi admiși la posesiuni de bunuri imobile în graniță, constituind o stavilă permanentă în faţa acțiunilor de deznaționalizare. Recensământul făcut în anul 1880 în teritoriul Coroanei maghiare a scos în evidență că, în comitatul Severin, un procent de doar 14% era reprezentat de către cei ce cunoșteau limba maghiară. În iunie 1900, Mitropolitul primat al României vizitează orașul, fiind primit cu multă căldură. Sub mandatul primarului Constantin Burdea, în anul 1903 a fost construită frumoasa clădire a Primăriei municipiului. În octombrie 1905, marele nostru istoric, Nicolae Iorga, era găzduit în Caransebeș.
La 24 octombrie 1916, moare la București, în urma rănilor primite în luptele din Defileul Jiului, generalul Ioan Drăgălina, erou al unității noastre naționale. În ziua de 25 octombrie 1918, într-un mare entuziasm, a fost ales, în unanimitate de voturi, Consiliul Național Român din Caransebeș, care, împreună cu numeroși caransebeșeni, au constituit cea mai numeroasă delegație din Banat ce a participat la Marea Unire de la 1 Decembrie 1918 de la Alba Iulia. Delegatul caransebeșean Ghiță Bona a strigat puternic în sala în care avea loc adunarea festivă: „Vrem unirea cu Patria-mamă, pe veci și fără condiții!”. După Armistițiul de la Belgrad, semnat în octombrie 1918, întreg Banatul a fost ocupat de către Armata sârbă. În ianuarie 1919, sârbii s-au retras din zona noastră, locul lor fiind luat de Armata franceză. Din 28 iulie 1919, întregul Banat a intrat sub administrația română, fiind treptat ocupat de trupe românești până în 20 august 1919, iar în urma hotărârii Conferinței de pace de la Paris, din august 1919, s-a făcut delimitarea teritorială dintre Serbia și Regatul României. Statuia împăratului Franz Josef a stat pe soclul din parcul central până în aprilie 1919, când un român a legat-o de șaua calului, răsturnând-o. A fost trasă apoi în curtea Comunității de Avere, pentru ca, în 1936, să fie topită și bronzul ei să fie folosit la turnarea statuii Generalului Drăgălina.
Între cele două războaie mondiale, orașul, fiind un important nod rutier și feroviar, cunoaște o dezvoltare accentuată, ajungând de la o localitate de graniță, cu un număr limitat de locuitori (în perioada dominației austro-ungare), la o urbe înfloritoare, care se baza mai ales pe comerț, micii meșteșugari și zona agricolă înconjurătoare. În anul 1950, s-a renunțat la vechea împărțire teritorială și, pentru doi ani, Caransebeșul a fost reședința regiunii Severin, iar între anii 1950-1968 a fost și reședința raionului cu același nume. În perioada regimului comunist, orașul a fost oarecum vitregit, mai ales prin stabilirea reședinței județului Caraș-Severin la Reșița, deși, din majoritatea punctelor de vedere, Caransebeșul ar fi meritat această poziție. În anul 1995, Caransebeșul a fost declarat Municipiu.
Istoria zonei, cu patrimoniul ei arheologic și etnografic, poate fi mai bine cunoscută prin vizitarea Muzeului Județean de Etnografie și al Regimentului de Graniță situat în Piața Gen. Ioan Drăgălina, în fosta Cazarmă de infanterie a grănicerilor regimentului din Caransebeș, clădire construită în stilul barocului terezian între 1733-1754. Muzeul deține peste 48.000 de piese aparținând colecțiilor de arheologie, istorie etnografică, artă, documente și carte veche.
Primăria municipiului Caransebeş